Johdatus robotti käden tyyppiin
Johdanto mekaanisiin käsivarsityyppeihin:
1. Hydraulinen vaihteisto
Tämäntyyppinen mekaaninen käsivarsi ajaa aktuaattoria liikkumaan puristamalla nesteen paineen.Mekaanisen käsivarren hydraulinen siirtolaite on eräänlainen energian muuntolaite,joka siirtää voimaa tiivistymisvolyymin ja öljyn sisäisen paineen muutoksesta riippuen.Hydrauliikenteen manipulaattorin syöttölaiteelementti on hydraulipumppu, jolla on kaksi toimitussuuntaa,ja syöttölaitteen liike johdetaan hydrauliikkupumpun voimanahtaan pyörivänä liikkeenä.
Hydraulisen vaihteiston manipulaattorin tärkeimmät ominaisuudet ovat: sillä on yleensä suuri nostokapasiteetti, vakaa vaihteisto, nopea liike, kompakti rakenne ja hyvä räjähdyssuojattu suorituskyky, mutta sillä on korkeat vaatimukset tiivistyslaitteen valmistuksen tarkkuudelle ja tiivistykselle, muutoin öljyn vuoto vaikuttaa suuresti manipulaattorin suorituskykyyn, ja öljyn lämpötilan muutos vaikuttaa myös manipulaattorin suorituskykyyn,Siksi se ei sovellu korkean tai matalan lämpötilan ympäristöön.
2. Pneumaattinen manipulaattori
Mekaaninen käsivarsi muuntaa puristetun kaasun paineenergian mekaaniseen energiaan ajaa aktuaattoria liikkumaan.Pneumaattinen aktuaattori koostuu yleensä ilmasylinteristä, ilman venttiilistä ja moottorista.Tosiasiassa,pneumaattisen manipulaattorin periaate on pohjimmiltaan sama kuin hydraulinen manipulaattori.Erona on, että puristetun ilman paineenergiasta muunnetaan mekaaninen energia nestemäisen sijasta.
Tärkeimmät ominaisuudet pneumaattisen siirtolähteen manipulaattori:kätevä ilmanlähde,yksinkertainen rakenne,alhaiset kustannukset ja nopea toiminta,mutta se on vaikea hallita nopeutta.Ilmanlähteen paine on alhainen,joten nostokapasiteetti on alhainen.Sama nosto olosuhteissa,sen rakenne on suurempi kuin hydraulinen siirtolähteen manipulaattori,joten se soveltuu työskentelemään korkean nopeuden,korkean lämpötilan,valon kuormituksen ja pölyisissä ympäristöissä.
3. Sähköinen manipulaattori
Sähkökäyttöinen manipulaattori on eräänlainen mekaaninen käsivarsi, jota käytetään nykyään useammin.Mekaanisen käsivarren siirtyminen tai kulma-kierros on moottorin ohjaama.Jokaisen yhteisen moottorin koordinoitu ohjaus on tärkeämpää sähkökäyttöisen mekaanisen käsivarren liikkeenhallinnassa.Sähkökäyttöisessä robotin käsivarressa,yhteiset voimansiirtomoottorit sisältävät yleensä servo-moottoria, DC-moottoria, AC-moottoria ja askelmoottoria.Niiden joukossa DC-moottori on tällä hetkellä tärkein voimansiirtomoottori, koska sen nopea reagointi,hyvä luotettavuus ja tarkka pyörimiskulma.
Sähkömoottorin manipulaattorin tärkeimmät ominaisuudet ovat: kätevä virtalähde, nopea reagointi, suuri ajettava voima, kätevä käsittely ja erilaisia joustavia ohjausjärjestelmiä, joita voidaan soveltaa teolliseen kokoonpanoon, koneiden valmistukseen ja muilla aloilla.
Mekaaninen manipulaattori
Mekaanisen siirron manipulaattorin teho välitetään työskentelevällä koneella, ja sen mekaaninen siirtomekanismi sisältää kammin, kytkentän, vaihteiston ja hyllyn.Mekaaninen siirron manipulaattori käytetään vain kiinteissä olosuhteissa, ja yleensä käyttää kammaa tai linkkiä määritetyn liikkeen saavuttamiseksi.
Tärkeimmät ominaisuudet mekaanisen siirtolaitteen manipulaattori: tarkka ja luotettava liike, nopea toiminta, alhaiset kustannukset, mutta suuri rakenne, vaikea säätää,ja usein käytetään ruokintaan ja tyhjentämiseen työpaikan isäntä.
