Puoliautomaattinen manipulaattori
Jotta käsitettäisiin kohde missä tahansa asennossa ja suuntautumisessa avaruudessa, tarvitaan 6 vapauden astetta. Vapauden aste on manipulaattorin suunnittelun keskeinen parametri. Mitä enemmän vapautta, sitä suurempi manipulaattorin joustavuus, sitä laajempi monipuolisuus, sitä monimutkaisempi rakenne. Yleisellä manipulaattorilla on 2 ~ 3 vapauden astetta. Ohjausjärjestelmä on jokaisen manipulaattorin vapauden astetta ohjaavan moottorin kautta suorittamaan erityinen toiminta. Samaan aikaan antureiden palautetiedot saadaan muodostamaan vakaa suljettu ohjaus. Ohjausjärjestelmän ydin koostuu yleensä mikroohjaimesta tai DSP: stä ja muista mikroohjaimista siruista, ohjelmoinnin kautta halutun toiminnan saavuttamiseksi.
Manipulaattorin toimeenpanomekanismi on jaettu käteen, käsivarteen ja runkoon;
1 Käsi
Käsi on kiinnitetty käsivarren etupuolelle. käsivarren sisäinen reikä on varustettu vetoketjulla, joka voidaan siirtää ranteeseen pyörimään, laajentamaan ranteen, avaamaan ja sulkemaan sormet.
Manipulaattorin käden rakenne jäljittelee ihmisen sormia ja on jaettu kolmeen tyyppiin: liittämättömät, kiinteät ja vapaat nivelet. Sormien lukumäärä voidaan jakaa kahteen sormeseen, kolmeen sormeseen, neljään sormeseen jne., Kaksi sormea käytetään enemmän. Kiinnitysobjektin muodon ja koon mukaan voidaan varustaa erilaisilla muodoilla ja kokoilla, jotta voidaan täyttää toiminnan tarpeet.
2 Käsi
Käden rooli on ohjata sormia tarkasti käsittelemään työkalua ja kuljettamaan sitä haluttuun asentoon.
3, trunk trunk on asennus aseita, virtalähteitä ja erilaisia akkuja tuki
Ajojärjestelmä koostuu yleensä sylintereistä, ilman venttiileistä, kaasusäiliöistä ja ilmakompressoreista. Sille on ominaista kätevä ilmanlähde, nopea toiminta, yksinkertainen rakenne, alhaiset kustannukset ja kätevä ylläpito.
Mekaanista ajoa käytetään vain, kun toiminta on kiinteä. Yleensä CAM-liitäntäpylvään mekanismia käytetään määrättyjen toimintojen saavuttamiseen. Sen ominaisuudet ovat luotettava toiminta, korkea työnopeus, alhaiset kustannukset, mutta ei helppoa säätää. Toiset käyttävät hybridiajoneuvoa, ts. nestemäistä kaasua tai sähköistä nestemäistä hybridiajoneuvoa.
Ohjausjärjestelmä voidaan suunnitella toiminnan vaatimusten mukaisesti digitaalisen sekvenssin hallinnan avulla. Sen pitäisi olla ohjelmoitu tallennettava, ja sitten määrätyn ohjelman mukaan ohjaimen manipulaattorin tallennustila työohjelmalle on kahdenlaista erillistä tallennusta ja keskitettyä tallennusta. Erillinen tallennus on tallentaa eri ohjaustekijöiden tiedot kahdessa tai useammassa tallennuslaitteessa, kuten sekvenssin tiedot, jotka on tallennettu ruuvinlevyyn, CAM-rumpuun, lävistysvyöhykkeeseen; Sijaintitiedot tallennetaan ajaselaimeen, kiinteään nopeuteen pyörivään rumpuun jne. Keskitetty tallennus on tallentaa kaikki eri ohjaustekijöiden tiedot tallennuslaitteeseen, kuten nauha, magneettinen rumpu jne. Tätä
