Miten hydraulinen valurauta manipulaattori toimii
Manipulaattori koostuu pääasiassa kolmesta osasta: aktuaattorista, ajomekanismista ja ohjausjärjestelmästä. Käsillä pidetään työkappaleen (tai työkalun) osia pidettävän kohteen muodon, koon, painon, materiaalin ja käyttövaatimusten mukaan ja niillä on erilaisia rakenteellisia muotoja, kuten kiinnitystyyppi, pidon tyyppi ja adsorptiotyyppi. Moottorimekanismi, joka mahdollistaa käden suorittaa erilaisia kierroksia (kierroksia), liikkeitä tai liikkeiden yhdistelmää määritettyjen liikkeiden saavuttamiseksi ja pidettävän kohteen aseman ja asennon muuttamiseksi.
Jotta voitaisiin kaapata kohde missä tahansa paikassa ja suuntautumisessa avaruudessa, tarvitaan 6 vapauden astetta. Vapauden aste on manipulaattorin suunnittelun keskeinen parametri. Mitä enemmän vapautta, sitä suurempi manipulaattorin joustavuus, sitä laajempi monipuolisuus, sitä monimutkaisempi rakenne. Yleisellä erityisellä manipulaattorilla on 2 ~ 3 vapauden astetta. Ohjausjärjestelmä on jokaisen manipulaattorin vapauden asteen moottorin ohjauksen kautta suorittamaan erityinen toiminta. Samaan aikaan antureiden palautetiedot saadaan muodostamaan vakaa suljettu ohjaus. Ohjausjärjestelmän ydin koostuu yleensä mikroohjaimesta tai DSP: stä ja muista mikroohjaimista siruista, ohjelmoinnin kautta halutun toiminnan saavuttamiseksi
I. Täytäntöönpanomekanismi
Manipulaattorin toimeenpanomekanismi on jaettu käteen, käsivarteen ja runkoon;
1 Käsi
Käsi on kiinnitetty käsivarren etupuolelle. käsivarren sisäinen reikä on varustettu vetoketjulla, joka voidaan siirtää ranteeseen pyörimään, laajentamaan ranteen, avaamaan ja sulkemaan sormet.
Manipulaattorin käden rakenne jäljittelee ihmisen sormia ja on jaettu kolmeen tyyppiin: liittämättömät, kiinteät ja vapaat nivelet. Sormien lukumäärä voidaan jakaa kahteen sormeseen, kolmeen sormeseen, neljään sormeseen ja niin edelleen, joiden joukossa on kaksi sormea, joilla on eniten. Kiinnitysobjektin muodon ja koon mukaan voidaan varustaa erilaisilla muodoilla ja kokoilla, jotka täyttävät toiminnan tarpeet.
2 Käsi
Käden rooli on ohjata sormia tarkasti käsittämään työkappale ja kuljettamaan sitä haluttuun asentoon.Jotta manipulaattori toimisi oikein, käden kaikki kolme vapausastetta on sijoitettava tarkasti.
3, trunk trunk on asennus aseita, virtalähteitä ja erilaisia akkuja tuki.
2. Kuljetusmekanismi
Manipulaattorin käyttämä ajomekanismi on pääasiassa neljä tyyppiä: hydraulinen ajo, pneumaattinen ajo, sähköinen ajo ja mekaaninen ajo.
1, hydraulinen ajotyyppi
Hydraulinen aktivoitu manipulaattori koostuu yleensä hydraulimoottorista (erilaiset sylinterit, öljymoottorit), servoventtiilistä, öljypumppuista, öljytankista ja muista ohjausjärjestelmän osista, joita manipulaattorin aktivoija ajaa. Yleensä sillä on suuri hankauskapasiteetti (jopa satoja kiloja), jolle on ominaista kompakti rakenne, sileä toiminta, iskujen kestävyys, iskujen kestävyys, hyvä räjähdyssuojaus, mutta hydrauliset komponentit vaativat korkeaa valmistuksen tarkkuutta ja tiivistettä, muuten öljyn vuoto saastuttaa ympäristöä.
2, ilmanpaine ajettu tyyppi
Ajojärjestelmä koostuu yleensä sylintereistä, ilman venttiileistä, kaasusäiliöistä ja ilmakompressoreista. Sille on ominaista kätevä ilmanlähde, nopea toiminta, yksinkertainen rakenne, alhaiset kustannukset ja kätevä ylläpito.
3, sähköinen ajaa tyyppi sähköinen ajaa on eniten käytetty manipulaattori ajaa tilassa. Se on ominaista kätevä virtalähde, nopea vastaus, suuri ajaa voimaa (paino yhteinen tyyppi on saavuttanut 400kg), kätevä signaalin havaitseminen, siirtäminen ja käsittely, ja voi käyttää erilaisia joustavia ohjausjärjestelmiä. Ajaa moottori on yleensä stepper moottori, DC servo moottori (AC) tärkein ajotapa. Koska moottorin korkea nopeus, se on yleensä tarpeen käyttää hidastumismekanismi (kuten harmoninen ajaa, RV cycloid pin ajaa, vaihteisto ajaa, kierre ajaa ja multi-bar mekanismi, jne.). Jotkut manipulaattori on alkanut käyttää kiihdyttämätön mekanismi suuri
4, mekaaninen ajotyyppi
Mekaanista ajoa käytetään vain, kun toiminta on kiinteä. Yleensä CAM-liitäntäpylvään mekanismia käytetään määrättyjen toimintojen saavuttamiseen. Sen ominaisuudet ovat luotettava toiminta, korkea työnopeus, alhaiset kustannukset, mutta ei helppoa säätää. Toiset käyttävät hybridiajoneuvoa, ts. nestemäistä kaasua tai sähköistä nestemäistä hybridiajoneuvoa.
3. Ohjausjärjestelmä
Manipulaattorin ohjauksen elementteihin kuuluvat työjärjestys, saapumispaikka, toiminta-aika, liikkumisen nopeus, nopeuden lisääminen ja vähentäminen ja niin edelleen.
Ohjausjärjestelmä voidaan suunnitella toiminnan vaatimusten mukaisesti digitaalisen sekvenssin hallinnan avulla. Sen on ensin ohjelmoitava tallennettava, ja sitten määrätyn ohjelman mukaan ohjaimen manipulaattorin tallennustila työohjelmalle on kahdenlaista erillistä tallennusta ja keskitettyä tallennusta. Erillinen tallennus on tallentaa eri ohjaustekijöiden tiedot kahdessa tai useammassa tallennuslaitteessa, kuten sekvenssin tiedot, jotka on tallennettu ruuvipaneeliin, CAM-rumpuun, lävistysvyöhykkeeseen; Sijaintitiedot on tallennettu ajaselaimeen, kiinteän nopeuden pyörivään rumpuun jne. Keskitetty tallennus on tallentaa kaikki eri ohjaustekijöiden tiedot tallennuslaitteeseen, kuten nauha, magneettinen rumpu jne
Jos latch-levyä käytetään menettelyjen nopean muutoksen tarpeessa. Vaihda ohjelma tarvitsee vain vaihtaa pin-levyrajaa, ja samaa liitäntälaitetta voidaan käyttää toistuvasti; Ei ole rajoitettua ohjelman pituutta, että lävistetty nauha voi pitää, mutta se olisi vaihdettava virheen sattuessa. Push-kortin tietokapasiteetti on rajoitettu, mutta se on helppo muuttaa, tallentaa ja käyttää uudelleen. Magneettinen ydin ja rumpu sopivat vain suurille tallennuskapasiteetin tilaisuuksille. Mitä valintaelementti valita, se riippuu toiminnan monimutkaisista ja täsmällisistä menettelyistä. Monimutkaisten liikkeiden manipulaattorille hyväksytään opetus-haku- ja ohjausjärjestelmä. Monimutkaisempia
