Säästäminen ja manipulointi
Jotta käsitettäisiin kohde missä tahansa asennossa ja suuntautumisessa avaruudessa, tarvitaan 6 vapauden astetta. Vapauden aste on manipulaattorin suunnittelun keskeinen parametri. Mitä enemmän vapautta, sitä suurempi manipulaattorin joustavuus, sitä laajempi monipuolisuus, sitä monimutkaisempi rakenne. Yleisellä manipulaattorilla on 2 ~ 3 vapauden astetta. Ohjausjärjestelmä on jokaisen manipulaattorin vapauden asteen moottorin ohjauksen kautta, joka suorittaa erityisen toiminnan. Samaan aikaan antureiden palautetiedot saadaan muodostamaan vakaa suljettu kierre. Ohjausjärjestelmän ydin koostuu yleensä mikro-ohjauspiiristä, ohjelmoinnin kautta halutun toiminnan saavuttamiseksi.
Ajojärjestelmä koostuu yleensä sylintereistä, ilman venttiileistä, kaasusäiliöistä ja ilmakompressoreista. Sille on ominaista kätevä ilmanlähde, nopea toiminta, yksinkertainen rakenne, alhaiset kustannukset ja kätevä ylläpito.
Ohjausjärjestelmä voidaan suunnitella toiminnan vaatimusten mukaisesti digitaalisen sekvenssin hallinnan avulla. Sen pitäisi olla ohjelmoitu tallennettava, ja sitten määrätyn ohjelman mukaan ohjaimen manipulaattorin tallennustila työohjelmalle on kahdenlaista erillistä tallennusta ja keskitettyä tallennusta. Erillinen tallennus on tallentaa eri ohjaustekijöiden tiedot kahdessa tai useammassa tallennuslaitteessa, kuten sekvenssin tiedot, jotka on tallennettu ruuvinlevyyn, CAM-rumpuun, lävistysvyöhykkeeseen; Sijaintitiedot tallennetaan ajaselaimeen, kiinteään nopeuteen pyörivään rumpuun jne. Keskitetty tallennus on tallentaa kaikki eri ohjaustekijöiden tiedot tallennuslaitteeseen, kuten nauha, magneettinen rumpu jne. Tätä
Manipulaattorin ohjauksen elementteihin kuuluvat työjärjestys, saapumispaikka, toiminta-aika, liikkumisen nopeus, nopeuden lisääminen ja vähentäminen ja niin edelleen.
Jos latch-levyä käytetään menettelyjen nopean muutoksen tarpeessa. Vaihda ohjelma tarvitsee vain vaihtaa pin-levyrajaa, ja samaa liitäntälaitetta voidaan käyttää toistuvasti; Ei ole rajoitettua ohjelman pituutta, että lävistetty nauha voi pitää, mutta se olisi vaihdettava virheen sattuessa. Push-kortin tietokapasiteetti on rajoitettu, mutta se on helppo muuttaa, tallentaa ja käyttää uudelleen. Magneettinen ydin ja rumpu sopivat vain suurille tallennuskapasiteettiaikoille. Mitä valintaelementti valita, se määräytyy monimutkaisten menettelyjen ja toimenpiteiden mukaan. Manipulaattorille, jolla on monimutkaisia liikkeitä, opetus-haku- ja toistojärjestelmä hyväksytään. Monimut
